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    • 专利摘要:
    Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registrierung einer Folge von 2-D-Schnittbildern (4) eines Hohlkanals (2) eines Untersuchungsbereiches (3), insbesondere eines Gefäßes, die unter gleichzeitiger Fluoroskopie des Untersuchungsbereiches (3) mit einem bildgebenden, endoluminalen Instrument (1) erfasst werden, mit zumindest einer 2-D-Röntgenaufnahme (12) des Untersuchungsbereiches (3), die mit den gleichen geometrischen Abbildungsparametern aufgezeichnet wird, mit denen auch die Fluoroskopie durchgeführt wird. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass in Fluoroskopie-Bildern (5), die aus der Fluoroskopie erhalten werden und zumindest annähernd gleichen Zeitpunkten wie die 2-D-Schnittbilder (4) aufgezeichnet wurden, durch einen Bildverarbeitungsalgorithmus eine jeweilige Position einer Spitze des Instrumentes (1) bestimmt und zusammen mit dem jeweils zum annähernd gleichen Zeitpunkt aufgezeichneten 2-D-Schnittbild (4) in einer Bilddatenbank (13) abgespeichert wird.The present invention relates to a method for registering a sequence of 2-D sectional images (4) of a hollow channel (2) of an examination region (3), in particular of a vessel, which is simultaneously fluoroscopically examined (3) with an imaging endoluminal instrument (3). 1), with at least one 2-D X-ray image (12) of the examination region (3) recorded with the same geometric imaging parameters with which the fluoroscopy is also performed. The method is characterized in that in fluoroscopy images (5), which are obtained from the fluoroscopy and recorded at least approximately the same time as the 2-D slice images (4), by an image processing algorithm, a respective position of a tip of the instrument (1) is determined and stored together with the respectively at approximately the same time recorded 2-D-sectional image (4) in an image database (13).
    公开号:DE102004011158A1
    申请号:DE102004011158
    申请日:2004-03-08
    公开日:2005-10-13
    发明作者:Jan Dr. Boese；Martin Dr. Kleen；Marcus Dr. Pfister；Norbert Rahn
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:A61B5-06
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Registrierung einerFolge von 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals eines Untersuchungsbereiches,insbesondere eines Gefäßes, dieunter gleichzeitiger Fluoroskopie des Untersuchungsbereiches miteinem bildgebenden, endoluminalen Instrument erfasst werden, mitzumindest einer 2D-Röntgenaufnahmedes Untersuchungsbereiches, die mit den gleichen geometrischen Abbildungsparameternaufgezeichnet wird, mit denen die Fluoroskopie durchgeführt wird.TheThe present invention relates to a method for registering aSequence of 2D sectional images of a hollow channel of an examination area,in particular a vessel, thewith simultaneous fluoroscopy of the examination area withan imaging, endoluminal instrument, withat least one 2D X-rayof the examination area, with the same geometric imaging parametersrecorded with which the fluoroscopy is performed.
    [0002] Mitbildgebenden, endoluminalen Instrumenten lassen sich zweidimensionaleBilder des Inneren eines Hohlkanals, insbesondere eines Gefäßes oder einesHohlraumorgans, aufzeichnen. Hierbei werden bildgebende Verfahrenwie intravaskulärerUltraschall (IVUS), optische Kohärenztomographie(OCT) oder Fluoreszenzbildgebung eingesetzt. Die Bildaufzeichnungerfolgt währendder kontinuierlichen oder schrittweisen kontrollierten Bewegungdes Instrumentes in dem Hohlkanal. So lassen sich bspw. mit bildgebendenintravaskulärenKathetern zweidimensionale Schnittbilder aus dem Inneren von Gefäßen, z.B. aus dem Gefäßsystemdes Herzens, liefern.Withimaging, endoluminal instruments can be two-dimensionalImages of the interior of a hollow channel, in particular a vessel or aHollow organ, record. Here are imaging techniqueslike intravascularUltrasound (IVUS), optical coherence tomography(OCT) or fluorescence imaging used. The picture recordingtakes place duringcontinuous or stepwise controlled movementof the instrument in the hollow channel. Thus, for example, with imagingintravascularCatheters two-dimensional sectional images from the inside of vessels, z.B. from the vascular systemof the heart, deliver.
    [0003] Ausder DE 199 19 907A1 ist ein Verfahren zur Katheternavigation in dreidimensionalenGefäßbaum-Aufnahmenbekannt, bei dem die räumliche Positiondes Katheters detektiert und in eine 3D-Ansicht eines präoperativaufgenommenen Gefäßbaums eingeblendetwird. Hierfürwird ein Katheter mit einem integrierten Positionssensor eingesetzt, über dendie jeweils momentane räumlichePosition der Katheterspitze erfasst wird. Eine Registrierung diesesPositionssensors mit den 3D-Bilddaten erfolgt vor Durchführung derIntervention überspezielle Marker, die im 3D-Bild sichtbar sind und mit dem Katheter angefahrenwerden. Eine derartige Registrierung ist für alle Anwendungen erforderlich,bei denen die aufgezeichneten 2D-Bilddatenmit 3D-Bilddaten kombiniert werden sollen.From the DE 199 19 907 A1 a method for catheter navigation in three-dimensional vascular tree images is known in which the spatial position of the catheter is detected and superimposed in a 3D view of a preoperatively recorded vascular tree. For this purpose, a catheter with an integrated position sensor is used, via which the respective current spatial position of the catheter tip is detected. Registration of this position sensor with the 3D image data takes place before the intervention via special markers, which are visible in the 3D image and approached with the catheter. Such registration is required for all applications in which the recorded 2D image data is to be combined with 3D image data.
    [0004] DieDurchführungder Aufnahmen mit dem endoluminalen Instrument wird in der Regelunter gleichzeitiger Fluoroskopie des Untersuchungsbereiches durchgeführt, indem der zu untersuchende Hohlkanal liegt. Anhand der in Echtzeitdargestellten Fluoroskopie-Bilder kann der Untersucher jeder Zeit diePosition der Spitze seines Instrumentes im Untersuchungsbereicherkennen. Die mit dem bildgebenden, endoluminalen Instrument erhaltenen 2D-Schnittbilderwerden in einer Bilddatenbank abgespeichert, um sie dem untersuchendenArzt später verfügbar zumachen. Aufgrund der in der Regel sehr großen Anzahl von Bilddateien,die bei einer derartigen Untersuchung abgespeichert werden, gestaltet sichdie Nachuntersuchung des Bildmaterials, das in der üblichenVerzeichnisstruktur von Speichermedien vorliegt, schwierig und zeitaufwendig.Es ist zwar zur Unterstützungder Lokalisierung der aufgezeichneten Bilder möglich, während der Aufnahme dieser Bilderakustische Daten, insbesondere Sprache, aufzuzeichnen, um später eineverbesserte Orientierung in dem Bildmaterial zu ermöglichen,dies erfordert jedoch die Wiedergabe des entsprechenden Materials, umdie gewünschtenBilder aufzufinden.TheexecutionThe recordings with the endoluminal instrument will usuallyperformed under simultaneous fluoroscopy of the examination area, inwhich is the hollow channel to be examined. Look in real timeThe fluoroscopic images displayed by the examiner can be viewed at any timePosition of the tip of his instrument in the examination areadetect. The 2D slice images obtained with the imaging endoluminal instrumentare stored in an image database to be examinedDoctor available laterdo. Due to the usually very large number of image files,which are stored in such an investigation, designedthe follow-up examination of the picture material, which is in the usualDirectory structure of storage media is present, difficult and time consuming.It is indeed in supportLocalization of recorded images possible while taking these picturesrecord acoustic data, especially speech, to later oneto allow improved orientation in the footagehowever, this requires the reproduction of the appropriate material in order tothe desiredFind pictures.
    [0005] Für den Anwenderist es daher wünschenswert,das entsprechende Bildmaterial anhand eines 2D-Röntgenbildes des Untersuchungsbereiches nachder Durchführungder Untersuchung direkt auswählenund anzeigen zu können.Dies erfordert jedoch eine Registrierung der aufgezeichneten 2D-Schnittbildermit dem dargestellten 2D-Röntgenbildum die positionsrichtige Zuordnung der 2D-Schnittbilder zu ermöglichen.For the userit is therefore desirablethe corresponding image material based on a 2D x-ray image of the examination areathe implementationSelect the examination directlyand to be able to view.However, this requires registration of the recorded 2D slice imageswith the illustrated 2D X-ray imageto enable the positionally correct assignment of the 2D slice images.
    [0006] DieAufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahrenzur Registrierung einer Folge von 2D-Schnittbildern eines Hohlkanals,die mit einem bildgebenden, endoluminalen Instrument erfasst werden,mit einer 2D-Röntgenaufnahmedes Untersuchungsbereiches anzugeben, das sich ohne erheblichenZusatzaufwand realisieren lässt.TheThe object of the present invention is a methodfor registering a sequence of 2D slice images of a hollow channel,which are detected with an imaging, endoluminal instrument,with a 2D X-rayof the investigation area, which is without significantExtra effort can be realized.
    [0007] DieAufgabe wird mit dem Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. VorteilhafteAusgestaltungen des Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche oderlassen sich der nachfolgenden Beschreibung sowie den Ausführungsbeispielenentnehmen.TheTask is solved by the method according to claim 1. advantageousEmbodiments of the method are the subject of the dependent claims orcan be the following description and the embodimentsremove.
    [0008] Beidem vorliegenden Verfahren zur Registrierung einer Folge von 2D-Schnittbilderneines Hohlkanals eines Untersuchungsbereiches, insbesondere einesGefäßes, werdendie 2D-Schnittbilder unter gleichzeitiger Fluoroskopie des Untersuchungsbereichesmit dem bildgebenden, endoluminalen Instrument erfasst. In den Fluoroskopie-Bildern,die aus der Fluoroskopie erhalten werden und zu zumindest annähernd gleichenZeitpunkten wie die 2D-Schnittbilder aufgezeichnet wurden, wirddurch einen Bildverarbeitungsalgorithmus eines jeweilige Position derSpitze des Instrumentes bestimmt und zusammen mit dem jeweils zumannäherndgleichen Zeitpunkt aufgezeichneten 2D-Schnittbild in einer Bilddatenbank abgespeichert.Durch diese Zusatzinformation zu dem jeweiligen 2D-Schnittbild,die dessen Aufzeichnungsposition innerhalb der Fluoroskopie-Bilderwiedergibt, wird eine Registrierung mit einer 2D-Röntgenaufnahmedes Untersuchungsbereiches erreicht, die mit den gleichen geometrischenAbbildungsparametern aufgezeichnet wird, mit denen auch die Fluoroskopiedurchgeführtwird. Die 2D-Schnittbilder könnendabei vom Anwender jeder Zeit überdie Position innerhalb der 2D-Röntgenaufnahmeaufgefunden werden.In the present method for registering a sequence of 2D slice images of a hollow channel of an examination region, in particular of a vessel, the 2D slice images are acquired with simultaneous fluoroscopy of the examination region with the imaging, endoluminal instrument. In the fluoroscopy images, which are obtained from the fluoroscopy and were recorded at least approximately at the same time as the 2D slice images, an image processing algorithm determines a respective position of the tip of the instrument and, together with the 2-D recorded at approximately the same time. Section image saved in an image database. By this additional information to the respective 2D slice image, which reproduces its recording position within the fluoroscopic images, a registration with a 2D X-ray recording of the examination area is achieved, which is recorded with the same geometric imaging parameters, with which also the fluoroscopy is performed. The 2D slice images can be found by the user at any time via the position within the 2D X-ray image.
    [0009] Vorraussetzungfür dieDurchführungdes vorliegenden Verfahrens ist somit einerseits die Durchführung derUntersuchung unter Fluoroskopie und andererseits die Aufzeichnungder 2D-Röntgenaufnahmedes Untersuchungsbereiches, im Folgenden auch als Referenz-Röntgenbildbezeichnet, mit den gleichen geometrischen Abbildungsparametern, d.h. Strahlenquellen-Detektor-Abstand,Objekt-Detektor-Abstand, usw., mit denen auch die Fluoroskopie durchgeführt wird,so dass das Referenz-Röntgenbildund die Fluoroskopie-Bilder die gleiche Perspektive zeigen sowieden gleichen Abbildungsmaßstabaufweisen. Bei der Durchführungvon endovaskulärenUntersuchungen wird dieses Referenz-Röntgenbild vorzugsweise mitgut sichtbarer Gefäßfüllung aufgezeichnet,d. h. bspw. mit digitaler Subtraktionsangiographie. Es lässt sichjedoch auch eines der Fluoroskopie-Bilder als Referenz-Röntgenbildeinsetzen, wobei in diesem Fall im Vergleich zum vorgenannten Angiographiebilddie Gefäße nichtmit gleichem gutem Kontrast erkennbar sind.requirementfor theexecutionOn the one hand, the implementation of theExamination under fluoroscopy and on the other hand the recordthe 2D X-rayof the examination area, also referred to below as the reference X-ray imagedenoted by the same geometric imaging parameters, d.H. Ray source-detector distance,Object-detector distance, etc., with which the fluoroscopy is performed,so that the reference X-ray pictureand the fluoroscopy images show the same perspective as wellthe same magnificationexhibit. During executionof endovascularExaminations will preferably use this reference X-ray imageclearly visible vessel filling recorded,d. H. eg with digital subtraction angiography. It can bebut also one of the fluoroscopy images as a reference radiographin which case, in comparison with the abovementioned angiography imagenot the vesselsrecognizable with the same good contrast.
    [0010] Dasvorliegende Verfahren bietet eine einfache Möglichkeit der Registrierungder 2D-Schnittbilder mit einer 2D-Röntgenaufnahme des Untersuchungsbereiches.Insbesondere besteht keine Notwendigkeit, für diese Registrierung besonderePositions-Lokalisationssysteme mit dem endoluminalen Instrumentzu verknüpfen.Es kann vielmehr jedes röntgendichte,endoluminale bildgebende Instrument für die Untersuchung eingesetztwerden. Die Positionsbestimmung erfolgt mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus,der nur geringen Aufwand erfordert. Die Fluoroskopie-Bilder sindbei derartigen Untersuchungen in der Regel aufgrund der gleichzeitigerforderlichen Fluoroskopie zur Steuerung des Instrumentes ohnehinvorhanden. Da das Instrument in zeitlich dicht aufeinander folgendenFluoroskopie-Bildern nur um geringe Distanzen bewegt wird, kanndie einmal im Fluoroskopie-Bild durch den Bildverarbeitungsalgorithmusidentifizierte Spitze des Instrumentes schnell und robust gefundenwerden. Dies reduziert möglicherweisenotwendige Eingaben durch den Anwender und macht das Verfahren störunanfälliger.Thepresent method provides a simple way of registrationthe 2D slice images with a 2D X-ray of the examination area.In particular, there is no need for this registration specialPosition localization systems with the endoluminal instrumentto link.It can be any radiopaque,endoluminal imaging instrument used for the examinationbecome. The position determination takes place by means of an image processing algorithm,which requires only little effort. The fluoroscopy images arein such investigations usually due to the same timerequired fluoroscopy to control the instrument anywayavailable. Because the instrument is in close succession in timeFluoroscopy images can only be moved by small distancesonce in the fluoroscopy image by the image processing algorithmidentified tip of the instrument quickly and robustly foundbecome. This may reducenecessary inputs by the user and makes the procedure störunanfälliger.
    [0011] Durchdie Registrierung mit dem Referenz-Röntgenbild wird es dem Benutzerermöglicht, durcheinfache Kennzeichnung einer Position in diesem Röntgenbilddas an dieser Position aufgezeichnete 2D-Schnittbild aus der Bilddatenbankabzurufen und darzustellen. Dieses Auffinden der 2D-Schnittbilder über diedem Untersucher bestens bekannte Anatomie ermöglicht einen problemlosen Einsatzdes Verfahrens ohne längereEinarbeitung. Der Anwender hat die Möglichkeit, durch Anwendungseines anatomischen Vorwissens mit einem Blick aus einer großen Massevon Bilddaten die relevante 2D-Bildinformation abzurufen. Aufgrundder anatomischen Lage irrelevante Information kann dabei schnellaussortiert werden. Durch die weiterhin in einer Ausgestaltung desvorliegenden Verfahrens gegebene Möglichkeit, Markierungen imReferenz-Röntgenbild zusetzen, kann zu einem späterenZeitpunkt der gleiche oder ein weiterer Anwender die relevantenPositionen schnell von Neuem sichten. Dies beschleunigt die Nachuntersuchungund bringt Vorteile im Workflow.ByThe registration with the reference X-ray image will be the usermade possible bysimple identification of a position in this X-ray imagethe 2D slice image from the image database recorded at this positionto retrieve and represent. This finding of the 2D slice images on thethe examiner well-known anatomy allows easy useof the procedure without any longerTraining. The user has the opportunity by applicationhis anatomical knowledge with a view from a large massof image data to retrieve the relevant 2D image information. by virtue ofThe anatomical position irrelevant information can be fastbe sorted out. By continuing in an embodiment of thegiven method present, markings inReference X-ray image toocan put on a laterTime of the same or another user the relevantSift positions quickly. This speeds up the follow-upand brings advantages in the workflow.
    [0012] DieBestimmung der jeweiligen Position der Spitze des Instrumentes inden Fluoroskopie-Bildern sowie die Zuordnung dieser Position zuden jeweiligen 2D-Schnittbildern kann zu unterschiedlichen Zeitpunktenerfolgen. Gemäß einerAusführungsform desvorliegenden Verfahrens erfolgt diese Bestimmung zu einem beliebigenZeitpunkt offline, d. h. nach der Aufzeichnung der 2D-Schnittbilder.Bei dieser Ausgestaltung ist es erforderlich, zusammen mit den 2D-Schnittbildernsowie den Fluoroskopie-Bildern jeweils eine Zeitinformation abzuspeichern,die eine spätereZuordnung der 2D-Schnittbilder zu den Fluoroskopie-Bildern anhanddes zumindest annäherndgleichen Aufzeichnungszeitpunktes ermöglicht. Dies kann bspw. durchAbspeicherung jeweils der absoluten Zeit der Aufzeichnung des jeweiligen Bildeserfolgen, wobei das Fluoroskopie-System sowie das Bild-Akquisitionssystemfür dieendoluminalen 2D-Schnittbilderjeweils überdie exakt gleiche Uhrzeit verfügenmüssen.Dies kann im einfachsten Fall überzwei separate, hochgenaue Uhren in beiden Systemen gewährleistetwerden. Selbstverständlich stehtes dem Fachmann jedoch frei, andere Techniken zur Sicherstellungder synchronen Zeitinformation einzusetzen. Der Austausch der Bilddatenzwischen den Systemen kann späteroffline, bspw. über einemgeeigneten Datenträgeroder eine Datenleitung, zu jedem beliebigen Zeitpunkt erfolgen.TheDetermination of the respective position of the tip of the instrument inthe fluoroscopy images as well as the assignment of this positionthe respective 2D slice images can at different timesrespectively. According to oneEmbodiment of theIn the present proceedings, this provision is made at any one timeTime offline, d. H. after recording the 2D slice images.In this embodiment, it is necessary, along with the 2D slice imagesas well as the fluoroscopy images each store a time information,the one laterAssignment of the 2D slice images to the fluoroscopic images usingat least approximatelysame recording time allows. This can, for example, byStorage of the absolute time of the recording of the respective imageThe fluoroscopy system and the image acquisition systemfor theendoluminal 2D slice imageseach overhave the exact same timehave to.This can be over in the simplest caseensures two separate, high-precision clocks in both systemsbecome. Of course it standsHowever, those skilled in the art will be free to use other techniques to ensureto insert the synchronous time information. The exchange of image databetween the systems can lateroffline, eg over onesuitable diskor a data line, at any time.
    [0013] Diezweite Ausführungsformdes vorliegenden Verfahrens erfordert keine Koppelung der Bilddatenmit Hilfe des Aufzeichnungszeitpunktes. Bei dieser Ausgestaltungmüssenjedoch das Bild-Akquisitionssystem für die endoluminalen Schnittbildersowie das Fluoroskopie-System währendder Bildaufzeichnung datentechnisch gekoppelt ein, um während derBildaufzeichnung Daten zwischen den beiden Systemen austauschenzu können.Die Position der Spitze des Instrumentes wird dabei während oder unmittelbarnach der Aufnahme eines Fluoroskopie-Bildes in Echtzeit vom Bildverarbeitungsalgorithmuserkannt und an das Bild-Akquisitionssystem für die 2D-Schnittbilder übermittelt.Diese Position wird dann zusammen mit dem endoluminalen 2D-Schnittbild abgespeichert,das zu diesem Zeitpunkt aufgezeichnet wurde.Thesecond embodimentThe present method does not require coupling of the image datawith the help of the recording time. In this embodimenthave tohowever, the image acquisition system for the endoluminal slice imagesas well as the fluoroscopy system duringthe image recording data coupled to a during theImage recording Exchange data between the two systemsto be able to.The position of the tip of the instrument is during or immediatelyafter taking a fluoroscopic image in real time from the image processing algorithmdetected and transmitted to the image acquisition system for the 2D slice images.This position is then stored together with the endoluminal 2D slice image,that was recorded at that time.
    [0014] Ineiner Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wird ein Benutzerinterfacezur Verfügunggestellt, das dem Anwender ermöglicht,in dem auf einem Anzeigegerätdargestellten Referenz-Röntgenbildauf gewünschteStellen mit einem Zeigegerätzu zeigen und damit das zugehörige2D-Schnittbild abzurufen, das an dieser Position aufgezeichnet wurde. Dasabgerufene 2D-Schnittbild wird dann vorzugsweise auf dem gleichenAnzeigegerätdargestellt, auf dem auch die ein oder mehreren Referenz-Röntgenbildervisualisiert werden.InA development of the present method is a user interfaceto disposalprovided that allows the user toin the on a display deviceillustrated reference X-ray imageon desiredMake a point with a pointing deviceto show and thus the associatedGet 2D slice image recorded at this position. Thefetched 2D slice image is then preferably on the samedisplayshown, on which also the one or more reference X-ray imagesbe visualized.
    [0015] Dasvorliegende Verfahren ermöglichtauch die 2D/2D-Registrierung der 2D-Schnittbilder mit unterschiedlichenReferenz-Röntgenbildern.In diesem Fall muss entweder die Untersuchung entsprechend mehrfachdurchgeführtwerden oder die Fluoroskopie wird gleichzeitig unter den unterschiedlichenPerspektiven durchgeführt,die den Referenz-Röntgenbildernentsprechen. Insbesondere bieten sich hierbei zwei Referenz-Röntgenbilder an, von denen eines einelaterale Darstellung und das andere eine anterior-posteriore Darstellungdes Untersuchungsbereiches liefert. Das Benutzerinterface gestattetin diesem Fall die Auswahl aus den unterschiedlichen Refe renz-Röntgenbildern,die selbstverständlichauch nebeneinander gleichzeitig am Anzeigegerät dargestellt werden können.Thepresent method allowsalso the 2D / 2D registration of the 2D slice images with different onesReference radiographs.In this case, either the examination must be repeated several timescarried outor the fluoroscopy will be simultaneously differentPerspectives performed,the reference radiographscorrespond. In particular, two reference X-ray images are available, one of which is alateral presentation and the other an anterior-posterior representationof the examination area supplies. The user interface allowsin this case the selection from the different reference X-ray images,the coursecan also be displayed side by side at the same time on the display device.
    [0016] Ineiner weiteren Ausgestaltung des vorliegenden Verfahrens werdenBewegungen des Hohlkanals, die zwischen der Aufnahme des Referenz-Röntgenbildesund den Aufnahmen der Fluoroskopie-Bilder auftreten können, durchAnpassung der Positionen an den Verlauf des Hohlkanals in dem Referenz-Röntgenbildausgeglichen. Derartige Bewegungen können bspw. durch globale Patientenbewegungen,Atmung oder Herzschlag entstehen. Sie führen dazu, dass die in denFluoroskopie-Bildern erkannten Positionen der Spitze des Instrumentesnicht mit dem Verlauf des Hohlkanals im Referenz-Röntgenbild übereinstimmen.Für dieseAnpassung bieten sich unterschiedliche Möglichkeiten. So kann bspw.die Kurve, die sich aus den erkannten Positionen der Spitze desInstrumentes ergibt, mittels zusätzlicher2D/2D-Registrierung (z. B. elastische Registrierung) an den im Referenz-Röntgenbilddargestellten Verlauf des Hohlkanals angepasst werden. Weiterhinkönnendie einzelnen Fluoroskopie-Bilder zunächst mittels 2D/2D-Registrierungmit dem Referenz-Röntgenbildzur Deckung gebracht werden. Die hierbei erforderlichen Transformationenkann dann bei der Zuordnung zwischen den Positionen der Spitze desInstrumentes und dem Referenz-Röntgenbild berücksichtigtwerden.Ina further embodiment of the present methodMovements of the hollow channel between the recording of the reference X-ray imageand the shots of fluoroscopy images can occur throughAdjustment of the positions of the course of the hollow channel in the reference X-ray imagebalanced. Such movements may, for example, be caused by global patient movements,Breathing or heartbeat occur. They cause that in theFluoroscopic images detected positions of the tip of the instrumentdo not coincide with the course of the hollow channel in the reference X-ray image.For thisCustomization offers different possibilities. So can eg.the curve resulting from the detected positions of the tip of theInstrumentes, by means of additional2D / 2D registration (eg elastic registration) to the one in the reference X-ray imageillustrated course of the hollow channel can be adjusted. Farthercanthe individual fluoroscopy images first by means of 2D / 2D registrationwith the reference X-ray imagebe brought to cover. The necessary transformationscan then be used in the mapping between the positions of the top of theInstrument and the reference X-ray imagebecome.
    [0017] Weiterhinist es möglich,zur Korrektur von mit der Herzbewegung verbundenen Bewegungen eineGating-Technik einzusetzen. Anhand des EKG-Signals ist die Herzphasesowohl des Röntgen-Referenzbildes alsauch der Fluoroskopie-Bilder bekannt. Bei der Weiterverarbeitungder Daten werden nun nur die Positionen der Spitze des Instrumentesherangezogen, die aus Fluoroskopie-Bildern der Herzphase bestimmtwurden, in der das Referenz-Röntgenbildaufgezeichnet wurde. Die zu anderen Herzphasen gehörenden,dazwischen liegenden Positionen werden durch Interpolation, bspw.durch lineare oder durch Spline-Interpolation,aufgefüllt. Auchauf diese Weise lassen sich möglicheFehler aufgrund der Herzbewegung vermeiden oder zumindest verringern.FartherIs it possible,for correcting movements associated with cardiac motionUse gating technique. Based on the ECG signal is the heart phaseboth the X-ray reference image asAlso known as fluoroscopy images. For further processingThe data will now only show the positions of the top of the instrumentused in fluoroscopy images of the cardiac phasewere in which the reference radiographwas recorded. Belonging to other cardiac phases,intermediate positions are determined by interpolation, eg.by linear or by spline interpolation,refilled. Alsoin this way possibleAvoid or at least reduce errors due to heart movement.
    [0018] Dasvorliegende Verfahren wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielenin Verbindung mit den Zeichnungen nochmals näher erläutert. Hierbei zeigen:TheThe present method will be described below with reference to exemplary embodimentsexplained in more detail in conjunction with the drawings. Hereby show:
    [0019] 1A–D ein Beispielfür denAblauf der Registrierung gemäß einerVariante des vorliegenden Verfahrens; 1A D an example of the procedure of the registration according to a variant of the present method;
    [0020] 2 einBeispiel fürden Ablauf der Registrierung gemäß einerweiteren Variante des vorliegenden Verfahrens; 2 an example of the procedure of the registration according to another variant of the present method;
    [0021] 3 einBeispiel füreine Anpassung der bestimmten Positionen an den Gefäßverlaufim Referenz-Röntgenbild; 3 an example of an adaptation of the specific positions to the course of the vessel in the reference X-ray image;
    [0022] 4 ein Beispiel für die Bestimmung und Interpolationder Positionen unter Einsatz des EKG-Gating; 4 an example of determining and interpolating positions using ECG gating;
    [0023] 5 einBeispiel fürdie Visualisierung der 2D-Schnittbilder über einBenutzerinterface; und 5 an example for the visualization of the 2D slice images via a user interface; and
    [0024] 6 einBeispiel füreine weitere Ausgestaltung des Benutzerinterfaces. 6 an example of a further embodiment of the user interface.
    [0025] Inden 1 und 2 wird derAblauf der 2D/2D-Registrierung gemäß dem vorliegenden Verfahrenin zwei Varianten am Beispiel einer endovaskulären Untersuchung eines Gefäßsystemsmit einem Katheter als endoluminalem, bildgebendem Instrument nochmalserläutert.In beiden Figuren sind jeweils im oberen Teil die Röntgen-Durchleuchtungsbilder,d. h. die Fluoroskopie-Bilder 5, die während der Untersuchung aufgezeichnetwer den, in zeitlicher Reihung dargestellt. Diese Bilder zeigen einGefäßsystem 3 miteinem in eines der Gefäße 2 eingeführten Katheter 1.Der Katheter wird währendder Untersuchung aus dem Gefäß 2 gezogen,um unterschiedliche 2D-Schnittbilder 4 an unterschiedlichenStellen des Gefäßes 2 zuerhalten. Diese endovaskulären 2D-Schnittbilder 4 sindin den 1 und 2 jeweilsim unteren Teil in zeitlicher Reihenfolge der Aufzeichnung dargestellt.In the 1 and 2 2, the procedure of the 2D / 2D registration according to the present method will be explained in two variants using the example of an endovascular examination of a vascular system with a catheter as the endoluminal, imaging instrument. In both figures, the X-ray fluoroscopy images, ie the fluoroscopy images, are in each case in the upper part 5 , which are recorded during the investigation, in chronological order. These pictures show a vascular system 3 with one in one of the vessels 2 inserted catheter 1 , The catheter is removed from the vessel during the examination 2 pulled to different 2D slice images 4 in different places of the vessel 2 to obtain. These endovascular 2D slice images 4 are in the 1 and 2 each in the lower part in chronological order of recording shown.
    [0026] Beider ersten beispielhaft dargestellten Variante des vorliegendenVerfahrens wird währendder Durchführungder Untersuchung jedem Fluoroskopie-Bild 5 der Aufnahmeserieein Zeitpunkt (t, t+1, t+2, ...) zugeordnet, zu dem das Fluoroskopie-Bild aufgezeichnetwurde. Der Zeitpunkt wird zusammen mit dem jeweiligen Fluoroskopie-Bild 5 abgespeichert.Dies erfolgt in gleicher Weise fürdie Aufzeichnung der endovaskulären2D-Schnittbilder 4.Das Bildakquisitionssystem fürdie endovaskulären 2D-Schnittbilderist dabei mit der Röntgenanlageso integriert, dass beide Systeme über die exakt gleiche Uhrzeitverfügen.Diese Verbindung der aufgezeichneten Bilder mit dem Aufnahmezeitpunktist in der 1A veranschaulicht. Mit demBezugszeichen 6 ist hierbei beispielhaft im ersten Bilddie Stelle der Bildgebung durch den endovaskulären Katheter 1 angedeutet,an der das zum gleichen Zeitpunkt t aufgezeichnete endovaskuläre Schnittbild 4 erhalten wird,auf das mit dem Pfeil gedeutet ist. In den endovaskulären Schnittbildern 4 sindjeweils die Katheterachse 7 sowie die Gefäßwand 8 desGefäßes zu erkennen.In the first exemplary embodiment of the present method, each fluoroscopy image is taken while the examination is being performed 5 the shooting series associated with a time (t, t + 1, t + 2, ...) at which the fluoroscopic image was recorded. The time will be together with the respective fluoroscopic image 5 stored. This is done in the same way for recording the endovascular 2D slice images 4 , The image acquisition system for the endovascular 2D slice images is integrated with the X-ray system so that both systems have exactly the same time of day. This connection of the recorded images with the recording time is in the 1A illustrated. With the reference number 6 Here, for example, in the first image is the point of imaging through the endovascular catheter 1 indicated at the recorded at the same time t endovascular sectional image 4 which is indicated by the arrow. In the endovascular sectional images 4 are each the catheter axis 7 as well as the vessel wall 8th to recognize the vessel.
    [0027] Zueinem beliebigen Zeitpunkt nach Durchführung der Untersuchung werdendie Fluoroskopie-Bilder 5 über den abgespeicherten Aufnahmezeitpunktden zum gleichen Aufnahmezeitpunkt aufgezeichneten 2D-Schnittbildern 4 zugeordnet,wie dies in der 1B veranschaulicht ist. Anschließend wirdmit einer Bildanalyse-Software die Katheterspitze in den Fluoroskopie-Bildern 5 identifiziert.Hierfür geeigneteBildverarbeitungsalgorithmen sind dem Fachmann bekannt. Durch denkonsekutiven Charakter der Bilder kann, wenn der Katheter bzw. dessenSpitze einmal, ggf. durch Benutzerinteraktion, ermittelt wurde,die Katheterspitze von einem derartigen Bildverarbeitungsalgorithmusmit hoher Sicherheit ermittelt werden. Geeignete Bildanalyse-Programmesind dem Fachmann bekannt.At any time after carrying out the examination, the fluoroscopy images 5 over the stored recording time recorded at the same recording time 2D-sectional images 4 assigned as in the 1B is illustrated. Subsequently, with an image analysis software, the catheter tip in the fluoroscopic images 5 identified. Suitable image processing algorithms for this purpose are known to the person skilled in the art. Due to the consecutive nature of the images, if the catheter or its tip has been detected once, possibly by user interaction, the catheter tip can be determined by such an image processing algorithm with high reliability. Suitable image analysis programs are known to the person skilled in the art.
    [0028] Selbstverständlich kanndie Bildanalyse auch vor der Zuordnung der Fluoroskopie-Bilder 5 zu den2D-Schnittbildern 4 durchgeführt werden. Die ermitteltePosition 9 der Katheterspitze ist in der 1C imoberen Teil veranschaulicht. In den dargestellten Fluoroskopie-Bildern 5 istdiese Position 9 jeweils beispielhaft hervorgehoben.Of course, the image analysis can also be done before assigning the fluoroscopy images 5 to the 2D-cut images 4 be performed. The determined position 9 the catheter tip is in the 1C illustrated in the upper part. In the fluoroscopy images shown 5 is this position 9 respectively highlighted by way of example.
    [0029] MitHilfe der zu jedem Bild gespeicherten Zeitinformation kann jedemendovaskulären 2D-Schnittbild 4 einegeometrische Position im Durchleuchtungsbild 5 zugeordnetwerden, wie dies in der 1D mitden Positionsangaben X und Y gezeigt ist. Da das Referenz-Röntgenbildim Idealfall mit den Fluoroskopie-Bildern 5 hinsichtlichder geometrischen Positionen des untersuchten Gefäßes 2 exakt übereinstimmt,ist nun zu jedem 2D-Schnittbild 4 die entsprechende Aufnahmepositionim Referenz-Röntgenbildbekannt. Diese Position im Referenz-Röntgenbild wird in der Bilddatenbankzu jedem endovaskulären2D-Schnittbild abgelegt.Der Datenaustausch, d. h. die Übertragungder Bilder und Positionen, kann mittels CD oder per Datenleitungzu einer Workstation zur weiteren Registrierung und Speicherungerfolgen. Die Speicherung der Positionen zu den 2D-Schnittbildernerfolgt dabei vorzugsweise im Header dieser 2D-Schnittbilder.With the aid of the time information stored for each image, each endovascular 2D slice image can be obtained 4 a geometric position in the fluoroscopic image 5 be assigned, as in the 1D is shown with the position information X and Y. As the reference X-ray image ideally with the fluoroscopic images 5 with regard to the geometric positions of the investigated vessel 2 exactly matches, is now to every 2D slice image 4 the corresponding recording position in the reference X-ray image known. This position in the reference X-ray image is stored in the image database for each endovascular 2D slice image. The data exchange, ie the transmission of images and positions, can be done by means of CD or data line to a workstation for further registration and storage. The storage of the positions to the 2D slice images is preferably carried out in the header of these 2D slice images.
    [0030] Anschließend kanndas Referenz-Röntgenbildeinem Anwender an einem Bildschirm dargestellt werden, der danndurch einfaches Andeuten einer Position in der Bilddarstellung dasdieser Stelle zugeordnete 2D-Schnittbild aufrufen und zur Darstellung bringenkann. Dies ist späterin Verbindung mit den 5 und 6 nochmalsbeispielhaft erläutert.Subsequently, the reference X-ray image can be displayed to a user on a screen, which can then call up and display the 2D slice image assigned to this position by simply indicating a position in the image representation. This is later in connection with the 5 and 6 again exemplified.
    [0031] Gemäß einerzweiten Variante des vorliegenden Verfahrens, wie sie beispielhaftin Verbindung mit 2 erläutert ist, erfolgt die Bestimmungder Position der Katheterspitze sowie die Abspeicherung dieser Aufnahmepositionmit den endovaskulären 2D-Schnittbildern 4 inEchtzeit währendder Durchführungder Untersuchung. Bei dieser Variante entfällt eine Kopplung mit Hilfeder Uhrzeit. Allerdings müssendas Aufnahmegerätfür dieendovaskulären Schnittbildersowie das Röntgengerät für die Fluoroskopiedatentechnisch gekoppelt werden, da während der Aufnahme der Bilderdie Möglichkeitvorhanden sein muss, Daten zwischen den beiden Geräten auszutauschen.According to a second variant of the present method, as exemplified in connection with 2 is explained, the determination of the position of the catheter tip and the storage of this recording position with the endovascular 2D slice images 4 in real time while conducting the investigation. In this variant, a coupling with the help of the time is eliminated. However, the recording device for the endovascular slice images as well as the X-ray device for the fluoroscopy must be coupled in terms of data technology, because during the recording of the images must be able to exchange data between the two devices.
    [0032] Unmittelbarnach der Aufzeichnung jedes Fluoroskopie-Bildes 5 und endovaskulären 2D-Schnittbildes 4 erfolgtbei dieser Variante die Bestimmung der Position der Katheterspitzeim Fluoroskopie-Bild 5 durch den Bildverarbeitungsalgorithmus,wie dies durch die Position 9 im oberen Teil der 2 angedeutetist. Die ermittelte Position 9 wird sofort an das Aufnahmegerät für die endovaskulären 2D-Schnittbilder übermitteltund zusammen mit dem soeben aufgezeichneten endovaskulären 2D-Schnittbild 4 abgespeichert.Diese Vorgehensweise wird fürjedes einzelne aufgezeichnete Bild während der Untersuchung in Echtzeitdurchgeführt. Indiesem Falle sind somit nach Durchführung der Untersuchung keineweiteren Schritte mehr erforderlich, da die Zuordnung zwischen Fluoroskopie-Bild 5 undsomit auch dem Referenz-Röntgenbildund dem endovaskulären2D-Schnittbild aufgrund der mit letzterem bereits abgespeichertenKatheterposition hergestellt ist.Immediately after recording each fluoroscopic image 5 and endovascular 2D slice image 4 In this variant, the determination of the position of the catheter tip in the fluoroscopic image 5 through the image processing algorithm, as determined by the position 9 in the upper part of the 2 is indicated. The determined position 9 is immediately transmitted to the endovascular 2D slice acquisition device and along with the just-recorded endovascular 2D slice image 4 stored. This procedure is performed for each individual recorded image during the examination in real time. In this case, therefore, no further steps are required after carrying out the investigation, since the assignment between fluoroscopy image 5 and thus also the reference X-ray image and the endovascular 2D slice image due to the catheter position already stored with the latter.
    [0033] Solltedas Referenz-Röntgenbildaufgrund von Bewegungen des Gefäßes zwischender Aufnahme dieses Referenz-Röntgenbildesund der Durchführungder Untersuchung nicht mit den Fluoroskopie-Bildern 5 exakt übereinstimmen,so wird eine Anpassung der aus den Fluoroskopie-Bildern 5 ermitteltenPositionen 9 der Katheterspitze mit dem Gefäßverlaufdes Gefäßes 2 imReferenz-Röntgenbildvorgenommen. So kann es bspw. zu einer Verschiebung der jeweiligenBilder kommen, wie dies anhand der 3 angedeutetist, die den Gefäßverlaufdes Referenz-Röntgenbildesund die aus der Untersuchung gewonnenen Katheterpositionen 9 imlinken Teil der Figur gegeneinander verschoben darstellt. Eine derartigeVerschiebung kann durch eine Anpassung des aus den Katheterpositionen 9 ermitteltenVerlaufes an den tatsächlichenGefäßverlaufim Referenz-Röntgenbilderfolgen, wie dies im rechten Teil der Figur veranschaulicht ist.Die Katheterpositionen 9 werden dabei entsprechend auchin der Bilddatenbank korrigiert.Should not the reference X-ray image due to movements of the vessel between the taking of this reference X-ray image and the conduct of the examination with the fluoroscopic images 5 match exactly, so will an adaptation of the fluoroscopic images 5 determined positions 9 the catheter tip with the vessel course of the vessel 2 made in the reference X-ray image. Thus, for example, there may be a shift in the respective images, as can be seen from the 3 which indicates the course of the vessel of the reference X-ray image and the catheter positions obtained from the examination 9 in the left part of the figure shifted from each other represents. Such displacement can be achieved by an adjustment of the catheter positions 9 determined course to the actual vessel course in the reference X-ray image, as illustrated in the right part of the figure. The catheter positions 9 are also corrected accordingly in the image database.
    [0034] Eineweitere Möglichkeitbesteht darin, zur Korrektur von mit der Herzbewegung verbundenen Bewegungenein EKG-Gating vorzunehmen. Anhand des EKG-Signals ist jeweils dieHerzphase bekannt, zu der das Referenz-Röntgenbild sowie die Fluoroskopie-Bilder 5 aufgezeichnetwurden. Bei der Registrierung werden nun nur die Katheterspitzenpositionen 9a verwendet,die der Herzphase des Referenz-Röntgenbildesentsprechen. Die 4 zeigt in TeilabbildungA das Referenz-Röntgenbilddes Gefäßsystems,das in der Herzphase A aufgezeichnet wurde. In dieses Bild sindebenfalls die Positionen 9 der Katheterspitze eingetragen,die sich aus den Fluoroskopie-Bildern 5 ergeben. Aufgrundder Herzbewegung stimmt der Verlauf dieser ermittelten Positionen 9 nichtexakt mit dem Verlauf des Gefäßes im Referenz-Röntgenbild überein.Bei der vorliegend erläutertenTechnik werden nun nur die Positionen 9a verwertet, diezu der Herzphase A gehören.Die zwischenliegenden Positionen 9b, die aus den in anderenHerzphasen aufgezeichneten Fluoroskopie-Bildern 5 ermitteltwurden, werden verworfen (4B). Anschließend werdendie nun fehlenden Positionen zwischen den Positionen 9a interpoliert,so dass durch eine Kombination der Positionen 9a in HerzphaseA und der interpolierten Positionen 9c der tatsächlicheGefäß-Verlaufdes Referenz-Röntgenbildeswiedergegeben wird (4C). Die zwischenliegenden Positionen 9b werdenauch in der Bilddatenbank durch die interpolierten Positionen 9c ersetzt.Another possibility is to perform ECG gating to correct movements associated with cardiac motion. Based on the ECG signal, the cardiac phase is known in each case, to which the reference X-ray image and the fluoroscopy images 5 were recorded. Upon registration, only the catheter tip positions will now be 9a used, which correspond to the heart phase of the reference X-ray image. The 4 shows in part figure A, the reference X-ray image of the vascular system, which was recorded in the cardiac phase A. In this picture are also the positions 9 entered the catheter tip, resulting from the fluoroscopic images 5 result. Due to the heart movement, the course of these determined positions is correct 9 does not exactly match the course of the vessel in the reference X-ray image. In the presently explained technique now only the positions 9a utilized, which belong to the heart phase A. The intermediate positions 9b from the fluoroscopic images recorded in other cardiac phases 5 determined are discarded ( 4B ). Subsequently, the now missing positions between the positions 9a interpolated, so by a combination of positions 9a in heart phase A and the interpolated positions 9c the actual vascular course of the reference X-ray image is reproduced ( 4C ). The intermediate positions 9b are also in the image database through the interpolated positions 9c replaced.
    [0035] 5 zeigtschließlichein Beispiel fürdie Darstellung der 2D-Schnittbilder 4 über ein Benutzerinterface aneinem Bildschirm 10. Das Benutzerinterface ermöglicht esdem Anwender, mit einem Zeigegerät 11 aufeine gewünschteStelle des Gefäßsystemsim dargestellten Referenz-Röntgenbild 12 zu zeigenund damit das zugehörige,endovaskuläre 2D-Schnittbild 4 abzurufen,das dann auf dem selben Bildschirm 10 dargestellt wird.Die Abbildung zeigt hierbei das Referenz-Röntgenbild 12, dasvorzugsweise mit einer Kontrastmittelfüllung der Gefäße aufgezeichnetwurde. Zeigt der Anwender mit dem Zeigegerät 11 auf eine bestimmtePosition in diesem Röntgenbild 12,so werden die X- und Y-Position des Zeichengerätes innerhalb des Bildes bestimmtund in der Bilddatenbank 13 das zugehörige endovaskuläre 2D-Schnittbild 4 aufgesucht,das mit dieser Position korreliert. Dieses 2D-Schnittbild 4 wirddann in einem Teilbereich des Bildschirms 10 dargestellt,wie dies aus der 5 ersichtlich ist. 5 finally shows an example of the representation of the 2D slice images 4 via a user interface on a screen 10 , The user interface allows the user to use a pointing device 11 to a desired location of the vascular system in the illustrated reference X-ray image 12 to show and thus the associated, endovascular 2D slice image 4 then on the same screen 10 is pictured. The figure shows the reference X-ray image 12 , which was preferably recorded with a contrast agent filling of the vessels. Shows the user with the pointing device 11 to a specific position in this radiograph 12 , the X and Y positions of the drawing device are determined within the image and in the image database 13 the associated endovascular 2D slice image 4 visited, which correlates with this position. This 2D section image 4 will then be in a subsection of the screen 10 as shown by the 5 is apparent.
    [0036] Ineiner Weiterbildung dieses Benutzerinterfaces ist auch eine Markierungsfunktionvorgesehen, mit der der Anwender bestimmte Stellen im Referenz-Röntgenbildmit Markierungen 14 versehen kann. Der gleiche Anwenderoder auch ein anderer Anwender kann dann bei einer Betrachtung dieses Referenz-Röntgenbildes 12 zueinem späterenZeitpunkt sofort die 2D-Schnittbilder 4 derentsprechenden Stellen abrufen, die vorher markiert wurden.In a further development of this user interface, a marking function is also provided with which the user can mark certain points in the reference X-ray image 14 can provide. The same user or even another user can then look at this reference X-ray image 12 at a later date immediately the 2D slice images 4 retrieve the corresponding locations that have been previously marked.
    权利要求:
    Claims (12)
    [1]
    Verfahren zur Registrierung einer Folge von 2D-Schnittbildern(4) eines Hohlkanals (2) eines Untersuchungsbereiches(3), insbesondere eines Gefäßes, die unter gleichzeitigerFluoroskopie des Untersuchungsbereiches (3) mit einem bildgebenden,endoluminalen Instrument (1) erfasst werden, mit zumindesteiner 2D-Röntgenaufnahme(12) des Untersuchungsbereiches (3), die mit dengleichen geometrischen Abbildungsparametern aufgezeichnet wird, mitdenen die Fluoroskopie durchgeführtwird, dadurch gekennzeichnet, dass in Fluoroskopie-Bildern(5), die aus der Fluoroskopie erhalten werden und zu zumindestannäherndgleichen Zeitpunkten wie die 2D-Schnittbilder (4) aufgezeichnetwurden, durch einen Bildverarbeitungsalgorithmus eine jeweiligePosition (9, 9a, 9b) einer Spitze desInstrumentes (1) bestimmt und zusammen mit dem jeweilszum annäherndgleichen Zeitpunkt aufgezeichneten 2D-Schnittbild (4) ineiner Bilddatenbank (13) abgespeichert wird.Method for registering a sequence of 2D slice images ( 4 ) of a hollow channel ( 2 ) of an examination area ( 3 ), in particular a vessel which, with simultaneous fluoroscopy of the examination area ( 3 ) with an imaging endoluminal instrument ( 1 ), with at least one 2D X-ray image ( 12 ) of the examination area ( 3 ) recorded with the same geometric imaging parameters with which the fluoroscopy is performed, characterized in that in fluoroscopy images ( 5 ), which are obtained from the fluoroscopy and at least approximately the same time as the 2D slice images ( 4 ) have been recorded by an image processing algorithm ( 9 . 9a . 9b ) a tip of the instrument ( 1 ) and together with the 2D cross-sectional image respectively recorded at approximately the same time ( 4 ) in an image database ( 13 ) is stored.
    [2]
    Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass die Bestimmung der Position (9, 9a, 9b)währendder Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4) inEchtzeit erfolgt, wobei eine Datenverbindung zur Übermittlungder Position (9, 9a, 9b) zwischen einerEinrichtung zur Durchführung derFluoroskopie und einer Einrichtung zur Erfassung der endoluminalen2D-Schnittbilder (4) gehalten wird.Method according to claim 1, characterized in that the determination of the position ( 9 . 9a . 9b ) while recording the sequence of 2D slices ( 4 ) in real time, with a data connection for transmitting the position ( 9 . 9a . 9b between a device for carrying out the fluoroscopy and a device for detecting the endoluminal 2D sectional images ( 4 ) is held.
    [3]
    Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,dass währendder Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4) mitden 2D-Schnittbildern (4) und mit den Fluoroskopie-Bildern (5)eine Zeitinformation abgespeichert wird, die eine spätere Zuordnungder 2D-Schnittbilder (4) zu den Fluoroskopie-Bildern (5)anhand eines annäherndgleichen Aufzeich nungs-Zeitpunktes ermöglicht, und die Bestimmungder Position (9, 9a, 9b) und Zuordnungzu den 2D-Schnittbildern (4) anhand der Zeitinformation nachder Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4) durchgeführt wird.Method according to claim 1, characterized in that during the recording of the sequence of 2D slice images ( 4 ) with the 2D-cut images ( 4 ) and with the fluoroscopy images ( 5 ) a time information is stored, the subsequent assignment of the 2D slice images ( 4 ) to the fluoroscopic images ( 5 ) on the basis of an approximately identical recording time, and the determination of the position ( 9 . 9a . 9b ) and assignment to the 2D slice images ( 4 ) based on the time information after recording the sequence of 2D slices ( 4 ) is carried out.
    [4]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,dass die 2D-Röntgenaufnahme(12) mittels Subtraktionsangiographie aufgezeichnet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the 2D X-ray image ( 12 ) is recorded by means of subtraction angiography.
    [5]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,dass als 2D-Röntgenaufnahme(12) eines der Fluoroskopie-Bilder (5) verwendetwird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that as 2D X-ray image ( 12 ) one of the fluoroscopy images ( 5 ) is used.
    [6]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,dass die 2D-Röntgenaufnahme(12) an einem Anzeigegerät (10) dargestellt wirdund bei Kennzeichnung einer oder beim Deuten auf eine Stelle inder Darstellung der 2D-Röntgenaufnahme(12) durch einen Benutzer die dieser Stelle zugehörige Position(9, 9a, 9b) ermittelt und das zu dieserPosition (9, 9a, 9b) abgespeicherte 2D-Schnittbild(4) aus der Bilddatenbank (13) abgerufen und dargestelltwird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the 2D X-ray image ( 12 ) on a display device ( 10 ) and when marking one or when pointing to a position in the representation of the 2D X-ray image ( 12 ) by a user the position associated with that position ( 9 . 9a . 9b ) and that to this position ( 9 . 9a . 9b ) stored 2D cross-sectional image ( 4 ) from the image database ( 13 ) is retrieved and displayed.
    [7]
    Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,dass das aus der Bilddatenbank (13) abgerufene 2D-Schnittbild(4) in einem anderen Anzeigebereich des Anzeigegerätes (10)dargestellt wird als die 2D-Röntgenaufnahme(12).A method according to claim 6, characterized in that the from the image database ( 13 ) retrieved 2D slice image ( 4 ) in another display area of the display device ( 10 ) is displayed as the 2D X-ray image ( 12 ).
    [8]
    Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet,dass in der Darstellung der 2D-Röntgenaufnahme(12) bestimmte Stellen oder Bereiche durch einen Benutzerso markierbar sind, dass die Markierungen bei einer späteren Anzeige der2D-Röntgenaufnahme(12) erkennbar sind.A method according to claim 6 or 7, characterized in that in the representation of the 2D X-ray image ( 12 ) certain areas or areas can be marked by a user in such a way that the markings are displayed on a later display of the 2D X-ray image ( 12 ) are recognizable.
    [9]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,dass mehrere 2D-Röntgenaufnahmen(12) aus unterschiedlicher Perspektive aufgezeichnet undregistriert werden.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that a plurality of 2D X-ray images ( 12 ) are recorded and registered from different perspectives.
    [10]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet,dass bei einer Bewegung des Hohlkanals (2) zwischen derAufzeichnung der 2D-Röntgenaufnahme(12) und der Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern(4) und/oder währendder Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4) eineAnpassung eines Verlaufs der aus den Fluoroskopie-Bildern (5)bestimmten Positionen (9, 9a, 9b) anden Verlauf des Hohlkanals (2) in der 2D-Röntgenaufnahme(12) erfolgt.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that during a movement of the hollow channel ( 2 ) between the recording of the 2D X-ray image ( 12 ) and recording the sequence of 2D slices ( 4 ) and / or while recording the sequence of 2D slices ( 4 ) an adaptation of a course of the fluoroscopic images ( 5 ) certain positions ( 9 . 9a . 9b ) to the course of the hollow channel ( 2 ) in the 2D X-ray image ( 12 ) he follows.
    [11]
    Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,dass die Anpassung überTransformationen erfolgt, die durch einen Einzel-Vergleich der Fluoroskopie-Bilder(5) mit der 2D-Röntgenaufnahme(12) erhalten werden.Method according to claim 10, characterized in that the adaptation is carried out by transformations which are determined by a single comparison of the fluoroscopy images ( 5 ) with the 2D X-ray image ( 12 ).
    [12]
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet,dass bei einer annähernd periodischenBewegung des Hohlkanals (2) zwischen der Aufzeichnung der2D-Röntgenaufnahme (12)und der Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4)und/oder währendder Aufzeichnung der Folge von 2D-Schnittbildern (4) einGating durchgeführtwird und Positionen (12) des Instrumentes (1) zwischenGating-Zeitpunkten interpoliert werden.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that at an approximately periodic movement of the hollow channel ( 2 ) between the recording of the 2D X-ray image ( 12 ) and recording the sequence of 2D slices ( 4 ) and / or while recording the sequence of 2D slices ( 4 ) a gating is performed and positions ( 12 ) of the instrument ( 1 ) are interpolated between gating moments.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102004011158B4|2007-09-13|
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    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
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    2005-10-13| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
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